Historie GPS se datuje od 60.let minulého století.Začínala jako vojenský projekt a v roce 1960 umístila americká armáda na oběžnou dráhu družice Transit.Jejich úkol bylo určovat polohu vojenských vozidel a dalších jednotek.Podobnou avšak méně přesnější síť vyvíjel i Sovětský svaz.Projekt Transit insiporoval řadu vědeckých pracovišť a časem došlo k vývoji podobných systémů.Nejrozšířenějším se stal systém Navstar, jehož provoz spadal pod americé ministerstvo obrany.Počátek Navstar se datuje od prvního vypuštění družice tohoto systému v roce 1978.V následujících letech byla vybudována pozemní řídící střediska a navyšoval se počet satelitů do finální hodnoty 24.
V prosinci 1993 bylo spuštěno trojrozměrné zaměřování.K vyhlášení plné operační způsobilosti systému došlo o dva roky později.Pro civilní obyvatelstvo bylo GPS volně přístupné od 90. let minulého století.Protože měla GPS původně sloužit pro vojenské využití, bylo do roku 2000 zaměřování pro civilní účely záměrně zkresleno. Signál obsahoval systémovou proměnlivou chybu.Ta neměla znemožnit příjem signálu civilisty, ale zamezit zneužití systému pro vojenské účely.Bez speciálních vojenských přístrojů nebylo možné určit přesnou polohu.